中图分类号：TH132 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.03.004

0 引言

谐波齿轮是利用柔性构件的弹性变形来实现传动的新型机构。因其具有结构简单、传动比大、传动精度高等优点，被广泛应用于工业机器人、航空航天（试读）...