中图分类号：TH112 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.04.003

0 引言

空间四杆机构RSSR是由2个回转副（R）和2个球副（S）构成的空间连杆机构[1|[2195-203，相较于平面全铰链四杆机构，具有紧凑的结构外形，能够在（试读）...