中图分类号：TH112 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.04.004

0 引言

并联机器人[凭借其高刚度、高动态响应和低累积误差等优势，已成为精密运动控制领域的研究热点。相较于串联机器人，其通过闭环结构驱动动平台运（试读）...