关键词：胶囊机器人；内窥镜；无线能量传输；螺旋驱动式运动机构；双端接收线圈;无线能量传输效率中图分类号：R318.6；TM15文献标识码：Adoi：10.37188/OPE.20263403.0415 CSTR：32169.14.OPE.20263403.0415

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